Ok, I ran some timing tests. This is what I got (100,000 times):

XmlTextWriter: 2.28 seconds
HttpUtility.HtmlEncode: 2.46 seconds
XmlDocument: 3.05 seconds

So the winner is XmlTextWriter

code:
            // test
            DateTime start = DateTime.Now;
            for (int ind = 0; ind < 100000; ind++)
            {
                StringWriter sw = new StringWriter();
                XmlTextWriter xtw = new XmlTextWriter(sw);
                xtw.WriteStartElement(ModToNode(mod));
                xtw.WriteAttributeString("op", OpToAttr(op));
                xtw.WriteString(message);
                xtw.WriteEndElement();
                xtw.Close();
                String str = sw.ToString();
                str = null;
            }
            TimeSpan ts1 = DateTime.Now.Subtract(start);

            start = DateTime.Now;
            for (int ind = 0; ind < 100000; ind++)
            {
                String str = "  <" + ModToNode(mod) +
                              " op='" + OpToAttr(op) +
                              "'>" + TextToAttr(message) +
                              "</" + ModToNode(mod) + ">";
                str = null;
            }
            TimeSpan ts2 = DateTime.Now.Subtract(start);
           
            XmlDocument doc = new XmlDocument();
            start = DateTime.Now;
            for (int ind = 0; ind < 100000; ind++)
            {
                XmlElement elem = doc.CreateElement(ModToNode(mod));
                XmlAttribute attr = elem.SetAttributeNode("op", "");
                attr.Value = OpToAttr(op);
                elem.InnerText = message;
                String str = elem.OuterXml;
                str = null;
            }
            TimeSpan ts3 = DateTime.Now.Subtract(start);

...

        private static string ModToNode(MODULE mod)
        {
            return mod.ToString().ToLower().Replace('_', '-');
        }

        private static string OpToAttr(OPERATION op)
        {
            return op.ToString().ToLower();
        }

        private static string TextToAttr(string text)
        {
            return HttpUtility.HtmlEncode(text);
        }